Zelenka se podílel na scénářích desítkách seriálů a inscenací. Byly mezi nimi seriály Cirkus Humberto nebo O zvířatech a lidech, inscenace a minisérie Manželská tonutí, Zelňačka a Člověk proti zkáze. V roce 1988 byl spoluautorem cyklu televizních dobových komedií U nás doma, předtím se podílel na televizních snímcích Žena pro hrdinu a Tísňové volání.
Otto Zelenka po maturitě na kralupském gymnáziu studoval dramaturgii a scenáristiku na pražské FAMU. Působil nejprve jako dramaturg v Československé televizi, poté pracoval jakožto dramaturg a scenárista ve Filmovém studiu Barrandov. V 90. letech byl odborným asistentem na pražské Filmové a televizní fakultě.
Zesnulý byl otcem filmového režiséra a scenáristy Petra Zelenky.
