Pocházel z mormonské dynastie, jež působí v americké politice více než sto let zejména ve státech Arizona, Colorado, Nové Mexiko a Oregon. Jeho otec Levi Stewart byl předsedou arizonského Nejvyššího soudu. Začal studovat arizonskou univerzitu a zúčastnil se válečných bojů jako dělostřelec letectva na italské frontě. Absolvoval v roce 1948 a otevřel si právnickou kancelář v Tucsonu. V jedenatřiceti letech vstoupil do politiky, když se stal členem akademického senátu a v roce 1955 byl zvolen kongresmanem. Jeho mladší bratr Morris byl kongresmanem, který v demokratických primárkách roku 1976 prohrál s Jimmym Carterem.
V ministerské funkci se zabýval ekologií - postaral se například o záchranu mokřadu Great Swamp v New Jersey, na jehož místě mělo být vybudováno letiště, o zvelebení národních parků i záchranu Carnegie Hall před demolicí.
Po odchodu z úřadu učil a napsal několik knih, byl vášnivým horolezcem, který zdolal i Kilimandžáro. Ještě před šesti lety si naposledy sjel na raftu řeku Colorado a podnikl také desetihodinový výstup v Grand Canyonu. Je po něm pojmenován nejvýchodnější bod Spojených států, monument Point Udall se slunečními hodinami na Panenských ostrovech.
Zemřel v sobotu 20. března ve svém domě v Santa Fe na následky pádu z minulého týdne. S manželkou Ermou Lee, jež zesnula v roce 2001, měl dvě dcery a čtyři syny, z nichž Tom je senátorem.
