Narodil se 29. listopadu 1920 v Břeclavi jako prostřední ze tří dětí telegrafního dozorce. Studoval na českém reformním reálném gymnáziu. Přestože Břeclav měla koncem 30. let výraznou většinu českého obyvatelstva, ocitla se po Mnichovu v německém záboru. Pavelkovi odešli do nedalekého Podivína, který zůstal v republice. Na podzim roku 1939 se zapsal ke studiu na Filozofické fakultě Masarykovy univerzity v Brně.
Po uzavření vysokých škol nastoupil jako dělník k brněnskému telegrafnímu úřadu a zapojil se do odboje. Před hrozícím zatčením se mu posledního březnového dne roku 1940 podařilo odejít za hranice. Dostal se do jižní Francie, kde se v té době formovala čs. zahraniční armáda, do níž byl prezentován dne 6. května 1940.