Urbánek se narodil 13. února 1930 v Praze, většinu dětství strávil v Hradci Králové. Po studiu herectví na DAMU nastoupil do Východočeského divadla v Pardubicích, kde vynikl v rolích milovníků. V pardubickém angažmá tehdy poznal svoji první ženu Naďu Balabánovou, herečku a zpěvačku, později známou právě pod příjmením Urbánková.
Ve věku 95 let zemřela herečka Božena Böhmová, zahrála si třeba v Chalupářích nebo Ženě za pultem |
V roce 1960 odešel Urbánek do Prahy a zakotvil v divadélku Paravan, v jednom z tehdejších divadel malých forem, kde působili například Josef Škvorecký nebo Ivan Vyskočil. Vedle hraní tam i režíroval a autorsky se podílel na oživování starých pražských kabaretů, dokud divadlo nebylo v roce 1965 rozpuštěno.
V následujícím angažmá v pražském Divadle S. K. Neumanna (dnešním Divadle pod Palmovkou) setrval až do svého odchodu do důchodu začátkem 90. let. Setkal se v něm s režiséry zvučných jmen, jako byli Jan Grossman, Otomar Krejča nebo Václav Lohniský.
Jako herec i režisér působil také v rozhlasu. Velmi populární byl ve své době rozhlasový seriál Jak se máte, Vondrovi?, v němž hrál titulní roli spolu s Jiřinou Švorcovou. Pro rozhlas, divadlo i televizi také adaptoval literární předlohy. Za beletrii Vyznání o životě vydanou v 80. letech získal cenu Františka Langera za povídkovou tvorbu.
Od poloviny 60. let, kdy se usadil v Praze, se objevil ve třicítce filmových a televizních snímků. Jednu z prvních rolí dostal ve filmu Neobyčejná třída, zahrál si také v několika dalších filmech československé nové vlny. Policistu vedle Chalupářů hrál v často reprízovaných veselohrách Drahé tety a já nebo Brácha za všechny peníze, dostával i role funkcionářů. V televizních seriálech se v menších rolích objevil ještě po roce 2000 třeba v seriálu Redakce nebo Ranč U Zelené sedmy.
