Narodil se v Praze v roce 1942, po maturitě pracoval devět let na nádraží jako nakladač. V roce 1968 byl zaměstnán jako fotograf v Sociologickém ústavu Československé akademie věd. V letech 1969 až 1971 žil v Londýně, po návratu do Prahy pracoval rok jako skladník v knihkupectví a začal publikovat kreslený humor.
Od roku 1973 byl ve svobodném povolání jako grafik a karikaturista. V letech 1989 a 1990 vydal tři knihy kresleného humoru: Bedřich a Božena v říši divů, Co je zase tohle? a Dobrá, dobrá.. "Pochopitelně se v kresbách vyhýbal politice. Vtipy stavěl na běžných situacích," popisuje Pálkovu tvorbu v dnešním vydání Mladé fronty Dnes Josef Chuchma.
Pražský spektákl
Od poloviny 70. let Pálka fotografoval pražské centrum. Publikace Pražský spektákl, kterou vydala v roce 2008 Galerie Nový Svět, byla bilancí jeho fotografické práce.
"Vyhledával shon a davy, v nichž lovil absurdní situace a konstelace: nacházel mimovolnou podobnost výrazů a gest chodců, surrealistická spojení výkopů, lešení, staveb či předmětů a lidí, kteří se ztrácejí v městském mumraji," napsal Chuchma.
Podle něho Pálka "nebyl nějakou roztomilou pražskou figurkou, nýbrž účastným a ironickým svědkem ´malých událostí´ snímaných na nevelkém městském prostoru - avšak tak, že sdělnost a poselství oněch fotek daleko přesahují střed Prahy".
