Po absolutoriu na DAMU v roce 1951 Jiroušková strávila dvacet let v Městském divadle, respektive Divadle J. Průchy v Kladně. V roce 1971 odešla do pražského Divadla E. F. Buriana, kde působila až do jeho zániku na začátku devadesátých let. Hrála menší role ve filmech Císařův Pekař - Pekařův Císař, Král Šumavy, Hodíme se k sobě, miláčku?, Za trnkovým keřem nebo Kachyňových snímcích Kráva a Fany. Objevila se také v řadě televizních seriálů, naposledy v roce 2009 v seriálu Vyprávěj.
Aktivně se věnovala rovněž dabingu. Propůjčila svůj hlas například italské herečce Monice Vittiové, která se proslavila především díky své spolupráci s režisérem a svým bývalým manželem Michelangelem Antonionim.
