Rolihlahla
Při narození dostal od svého otce, Nkosiho Mphakanyiswy Gadly Henryho jméno Rolihlahla Mandela. V jazyce xhosa, který patří mezi oficiální jihoafrické jazyky, to doslova znamená "tahat stromy za větve", ale všeobecný význam je "ten, který vyvolává rozbroje" - "buřič".
Nelson
Jméno Nelson se poprvé objevilo, když šel mladý Mandela do základní školy. Podle informací Nadace Nelsona Mandely mu ho dala jeho učitelka slečna Mdinganeová první den ve škole ve vesnici Qunu, ale není jasné, proč vybrala právě toto jméno. Bylo to začátkem 20. let minulého století a tehdy bylo běžné dávat africkým dětem anglická jména, aby se britským kolonistům lépe vyslovovala.
Madiba
V Jižní Africe je Mandela nejčastěji označován jako Madiba, jménem z kmene Tembu náležícího ke Xhosům, k němuž patřil. Madiba bylo jméno náčelníka kmene Tembu z 19. století, který vládl nad územím na jihovýchodě země. Mluvit o Mandelovi jako o Madibovi tedy bylo známkou náklonnosti a respektu.
Tata
Vzhledem k tomu, že je pokládán za otce-zakladatele demokracie v Jihoafrické republice, pro mnohé byl Mandela jednoduše "Tata", což je v jazyce xhosa slovo pro otce.
Khulu
Jazyk xhosa nabízí další výraz ocenění, jímž byl Mandela oslovován. "Khulu" je zkratka z výrazu "uBawomkhulu", což znamená jednak "děda", ale také "velký, prvořadý, velkolepý".
Dalibhunga
Ve věku šestnácti let podstoupil Mandela jako další xhosští chlapci tradiční iniciační obřady, jimiž vstoupil do dospělosti. Tehdy dostal jméno Dalibhunga, což znamená "tvůrce nebo zakladatel rady" či "iniciátor dialogu".