Zikmund se narodil 14. února 1919 v Plzni. Na Vysoké obchodní škole se seznámil s Jiřím Hanzelkou. První plány na cestu kolem světa začali spřádat již v roce 1938, válka jim je ale načas odsunula. V přípravách na cestu však neustali, učili se jazyky, Zikmund jich nakonec ovládl osm, Hanzelka čtyři.
Po válce se jim podařilo přesvědčit ministerské úředníky i vedení automobilky Tatra pro svůj plán, potřebné peníze měla přinést propagace automobilů Tatra a písemné, rozhlasové i filmové reportáže z cesty. Na svou první cestu vyrazili 22. dubna 1947 v osobním voze Tatra 87 z pražské Opletalovy ulice.
Nejprve se ze severu „zakousli“ do afrického kontinentu, z marocké Casablanky pokračovali do Egypta a proti toku Nilu pouští do Súdánu až do skalnaté Etiopie. Autem přejeli celou Núbijskou poušť, což před nimi nikdo nedokázal, a jako první vztyčili československou vlajku na nejvyšší hoře Afriky Kilimandžáru.
„Pateho zakoncen africky usek cesty kolem sveta-stop-37 270 kilometru dvaceti sedmi zememi,“ psali v telegramu do Prahy v červnu 1948 z Kapského Města.
Přes Atlantik se s tatrovkou přeplavili do Jižní Ameriky, kde se podívali vysoko pod zasněžené vrcholky And i mezi lovce lebek v pralesích Ekvádoru. Neznalost místních nepsaných zákonů jim mnohdy připravila nejednu krušnou chvilku, ale přízeň domorodců si nakonec vždy dokázali získat.
Jejich putování „Novým světem“ skončilo v Mexiku na podzim 1950. Hanzelka si zlomil levou ruku v zápěstí a musel odjet domů, ani Zikmund však nemohl v cestě pokračovat. Studená válka vytvořila neprodyšnou železnou oponu a nedovolila československému občanovi, aby vstoupil na půdu Spojených států.
Za tři a půl roku projeli 44 zemí, urazili 111 tisíc kilometrů, z toho 61 700 ve svém voze. Pořídili 10 tisíc fotografií a natočili 11 kilometrů filmu.
Na druhou cestu, kterou zahájili 22. dubna 1959, dostali dva lehké náklaďáčky Tatra 805 a vyrazili přes Jugoslávii a Turecko na Blízký východ. Pak putovali do Pákistánu a odtud do Indie.
Zdolali například horské cesty Nepálu, prokřižovali ostrov Cejlon a než zavítali na zpáteční cestu přes Sovětský svaz, zvládli i deštěm rozbahněnou Sumatru, Novou Guineu proslulou kanibalismem a lidnaté japonské souostroví. Do Prahy na zaplněné Staroměstské náměstí se vrátili v listopadu 1964.
Ze své druhé cesty museli oželet návštěvu Austrálie, kterou realizoval až v roce 1992 Zikmund, Hanzelka kvůli zdraví už jet nemohl. V 90. letech se Zikmund znovu vypravil mimo jiné i na Sibiř, Srí Lanku, do Izraele, Egypta a Maroka.
Oba cestovatelé získali řadu vyznamenání a dalších poct, vznikly o nich filmy, mimo jiné právě snímek Století Miroslava Zikmunda od cestovatele a dokumentaristy Petra Horkého, který je osobitým pohledem na dějiny dvacátého století Zikmundovýma očima.
V roce 1993 dostali Hanzelka se Zikmundem Cenu Egona Erwina Kische a v roce 1999 jim prezident Václav Havel udělil medaili Za zásluhy. V roce 2014 prezident Miloš Zeman vyznamenal Zikmunda Řádem Tomáše Garigguea Masaryka.
