Pěnička svou kariéru začal v rodném Liberci. Od roku 1990 nastupoval za Slavii. Za sešívané celkem odehrál 185 ligových zápasů během let 1990 až 1997. V sezoně 1996/96 slavil se Slavií zisk mistrovského titulu. Ve stejné sezoně postoupil až do semifinále Poháru UEFA.
Vedle týmu z Edenu hrál první ligu také za Cheb a Brno, odehrál také tři sezony v belgickém Lokerenu.
Pěnička v nejvyšší české soutěži nastoupil do 225 zápasů a nastřílel 27 gólů. Byl i mládežnickým reprezentantem, ale za A-tým nikdy nenastoupil. Ligu hrál i jeho starší bratr Pavel.
S hlubokým zármutkem jsme v sobotu přijali zprávu, že ve věku 53 let zemřel bývalý hráč Slavie Martin Pěnička. Upřímnou soustrast všem pozůstalým. ️
V sešívaném odehrál 185 zápasů a zvedl nad hlavu mistrovský pohár v sezoně 1995/96. Čest jeho památce!
